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http://repository.enp.edu.dz/jspui/handle/123456789/10580| Titre: | Navigation autonome d’un drone quadrirotor en milieu intérieur |
| Auteur(s): | Berghiche, Mohamed Amine Bousteila, Islem Stihi, Omar, Directeur de thèse |
| Mots-clés: | Quadrirotor Localisation Milieu Intérieur Autonomie SLAM Evitement d’Obstacle Champs Potentiels |
| Date de publication: | 2022 |
| Résumé: | Ce travail traite un aspect moderne en robotique mobile : ”l’Autonomie”. En réalité, l’objectif de ce travail est l’implémentation d’un prototype de navigation pour un drone quadri-rotor basé sur le microcontrolleur Pixhawk4. Dans un premier temps, on conçoit un système de navigation en milieu intèrieur à l’aide d’un lidar 2D, un altimètre et une carte NVIDIA qui exécute un algorithme SLAM pour se localiser en milieu intérieur selon x-y. La carte NVIDIA joue le rôle de maître, étant le coordinateur principal entre les différents composants du système. Dans un second temps, on met en pratique un programme d’évitement d’obstacle qui se base sur la théorie des champs potentiels artificels. |
| Description: | Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2022 |
| URI/URL: | http://repository.enp.edu.dz/jspui/handle/123456789/10580 |
| Collection(s) : | Département Automatique |
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| Fichier | Description | Taille | Format | |
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| BERGHICHE. Mohamed-Amine. BOUSTEILA.Islem.pdf | PA00122 | 35.85 MB | Adobe PDF | Voir/Ouvrir |
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