Navigation référencée vision et contrôle d'un robot mobile de type voiture

Abstract

Ce travail a pour objectif, la synthèse d'une commande référencée vision pour un robot mobile de type voiture Robucar (Plateforme expérimentale du CDTA), pour qu'il puisse accomplir les tâches de suivi de trajectoire et d'évitement d'obstacles dans un environnement statique avec l'utilisation de ROS (Robot Operating System) comme outil. La solution retenue consiste à faire appliquer une commande floue pour pouvoir bénéficier de la robustesse et des performances qu'elle présente. Tout au long de ce travail notre préoccupation été de pouvoir synthétiser un régulateur floue pour ensuite l'implémenter sur le Robucar.