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Titre: Etude et simulation des robots à câbles
Auteur(s): Khedim, Noureddine
Bouaziz, Mohamed, Directeur de thèse
Mots-clés: Robot parallèle à câbles
Robot à câbles
Date de publication: 2012
Résumé: Les robots parallèles à câbles sont de nouveaux types des robots parallèles qui se caractérisent par l’utilisation de câbles au lieu de vérins. L’objectif a consisté de modéliser les différents types des robots parallèles à câbles. Trois structures seront considérées: un robot à 2 câbles à un degré de liberté (1 ddl) permettant d’assurer un déplacement linéaire de l’organe terminal selon une dimension, un robot à 3 câbles à deux degrés de liberté (2 ddl) avec un mouvement planaire à deux dimensions et un robot à 4 câbles à deux degrés de liberté (2 ddl) avec un mouvement planaire à deux dimensions. La modélisation de ces robots est suivie d’une simulation (à l’aide du logiciel Matlab) des déplacements de l’organe terminal, des variations des longueurs, des angles, et des tensions sur le câble.
Description: Mémoire de Projet de Fin d'Etudes : Génie Mécanique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2012
URI/URL: http://repository.enp.edu.dz/xmlui/handle/123456789/1591
Collection(s) :Département Génie Mécanique

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