Modélisation et comman de robuste de robots parallèles : application au robot delta

Abstract

Le but de ce travail est de proposer une loi de commande robuste linéaire, en vue d’améliorer les performances d’un robot parallèle rapide et précis. Une application est développée sur le robot Delta à actionnement direct à 3ddl. Le contrôleur H∞ proposé est synthétisé par l'approche de sensibilité mixte où les matrices de sensibilité S et de sensibilité complémentaires T sont prises en compte. Sa mise en œuvre exige trois étapes importantes; d’abord, le développement d’un modèle dynamique inverse dépendant uniquement des paramètres articulaires du robot, ensuite, une linéarisation tangentielle de ce modèle autour d’un point de fonctionnement bien situé dans l’espace de travail du robot, et enfin la synthèse du contrôleur robuste sur la base de ce modèle linéaire et par un choix convenable des matrices de pondérations. Ce contrôleur est comparé à d’autres commandes décentralisées classiquement utilisées en robotique et à la commande Linéaire Quadratique Gaussienne (LQG ou H2). Deux schémas de commandes sont envisagés; avec et sans l’incorporation du modèle dynamique inverse du robot (couple a priori). Des trajectoires complexes de prise et dépose sont testées à différentes dynamiques. Des résultats de simulation et expérimentaux sont présentés.