Commande prédictive généralisée adaptative : application à un robot manipulateur

Abstract

Dans ce mémoire nous présentons une étude sur l'un des algorithmes de prédictions à savoir l'algorithme de commande prédictive généralisée appliquée à un bras du robot manipulateur. Une première partie est consacré au développement de la commande prédictive généralisée. Après une représentation du modèle de procédé, une prédiction de la sortie est obtenue et les paramètres du prédiction sont déterminés en résolvant une équation diophantiène et puis on a simulé l'algorithme de base de la GPC sur quelques types de système. La seconde partie est une présentation d'une introduction à la commande adaptative, avec ses différentes techniques et la modélisation de robot manipulateur, des résultats de simulations on été présentés.