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http://repository.enp.edu.dz/jspui/handle/123456789/2333| Titre: | Utilisation de différents types de réseaux de neurones artificiels dans la commande adaptative décentralisée des robots manipulateurs |
| Auteur(s): | Mahrouche, Abdelmalek Guemghar, Kahina Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse |
| Mots-clés: | Commande adaptative Décentralisation Réseaux de neurones artificiels Bras de robots |
| Date de publication: | 1998 |
| Résumé: | A partir de la stratégie de la commande adaptative centralisée par compensation désirée par réseaux de neurones appliquée aux robots manipulateurs introduite par "LEWIS", une extention au cas décentralisé basée sur la stabilité globale est développée en premier lieu. En second lieu, une étude comparative de la contribution de différentes structures des réseaux de neurones (réseaux statiques, récurrents, de fonctions à bases radiales et dynamiques), utilisées pour la commande des bras 'SCARA' et 'PUMA 560' est effectuée sur la base de résultats de simulations. |
| Description: | Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Electrique. Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1998 |
| URI/URL: | http://repository.enp.edu.dz/xmlui/handle/123456789/2333 |
| Collection(s) : | Département Automatique |
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