Commande par mode glissant d’ordre supérieur dans Le domaine de position : application au robot manipulateur

Abstract

Le travail présenté dans ce mémoire concerne le développement de la commande par mode glissant d’ordre supérieure pour des applications de suivi de contours dédiées particulièrement au robot manipulateur et sa formulation dans le domaine de position. La commande dans le domaine de position, avec leur contribution remarquable à la diminution de l’erreur de suivi de contour, la commande par mode glissant supérieur qui élimine l’effet du broutement sur le signal commande et conserve les performances du mode glissant d’ordre un ainsi que sa robustesse. Une étude comparative entre le mode glissant simple dans le domaine temporel et de position et la commande par mode glissant d’ordre supérieur dans deux domaines était établit afin de choisir la meilleure commande qui assure les meilleures performances et une bonne robustesse.