Commande référencée vision du robot mobile robucar

Abstract

Le travail présenté dans ce mémoire de fin d’étude traite la problématique de la commande référencée vision du robot mobile de type voiture Robucar (Plateforme expérimentale du Centre de développement des technologies avancées -CDTA-). La démarche proposée est basée sur un asservissement visuel 2D du robot mobile à partir de primitives visuelles de type droites ou segments de droite. Ceci consiste à synthétiser les lois de commande dans l’espace capteur. La première solution retenue pour résoudre le problème de commande est basée sur le « formalisme de fonction de tâche ». La seconde solution que nous avons adoptée est un régulateur de type flou. Ceci dans le but de bénéficier des caractéristiques de robustesse et de performance de ce dernier. Tout au long de ce travail, les deux préoccupations ont été d’une part, de valider nos deux lois de commande en simulation, puis dans le cadre d’une implémentation réelle sur le robot mobile Robucar. A travers ce travail, nous avons abouti à des résultats satisfaisants vis-à-vis de l’application visée. Ceci nous a permis de doter le Robucar de nouvelles capacités de suivi de trajectoire.