Planification et optimisation de trajectoire d'un robot mobile par les algorithmes évolutionnaires

Abstract

Le problème de planification de trajectoire est un point critique et important dans le domaine de la robotique autonome. Dans ce projet de n d'étude nous avons présenté un algorithme de planification basé sur le concept d'optimisation par colonie de fourmis (OCF) et nous avons lissé cette trajectoire par interpolation polynomiale, puis nous avons présenté l'algorithme Astar (A*) qu'est très utilisé en pratique an d'évaluer les performances du premier algorithme, par la suite nous avons proposé un algorithme pour optimiser la trajectoire déjà planiée, cet algorithme utilise le concept d'optimisation par essaims particulaires (OEP). Les résultats de simulation sur MATLAB montrent la capacité de ces algorithmes de résoudre le problème posé.