Commande floue et neuro-floue décentralisée : application en robotique

Abstract

Ce travail consiste en l'application de la commande par logique floue et neuro-floue à un système complexe (robot). Le caractère décentralisée de la commande s'avère nécessaire et sans lequel le contrôle du système sera impossible. En premier temps, un régulateur par logique floue de type de Mamdani est synthétisé pour sa simplicité. Après, une méthode simple et efficace est proposée pour avoir un régulateur de type de Sageno(méthode d'approximation). Ce dernier lui est appliqué l'algorithme d'apprentissage TBP qui ajuste la répartition des fonctions d'appartenance pour avoir de bonnes résultats en précision, en rapidité et en simplicité.