Régulateurs optimaux en robotique

Abstract

La contribution de ce mémoire consiste à montrer que le problème de commande optimale des systèmes robotiques peut être résolu par l’approche de la géométrie riemannienne. On aboutit à la simplification et enrichissement du PMP grâce a la géométrie de l’espace de configurations. Exploitant quelques travaux récents, notamment ceux d’A. Sacoon et al, S. Berkane et al, Chao Liu et al, on montre que les régulateurs optimaux pour un critère géométrique ont une structure de régulateur proportionnel dérivé riemannien, on donne également un aspect d’optimisation du régulateur de poursuite de F. Bullo et R.M. Murray.