Commande tolérante aux défauts : application à la MAS

Abstract

Le travail présenté dans ce mémoire concerne l’application d’une technique récente de commande implicitement tolérante aux défauts à la (MAS). Après présentation d’un état de l’art sur les commandes tolérantes aux défauts existante dans la littérature, nous avons élaboré les modèles mathématiques de la MAS, des perturbations ainsi que celui des défauts. Ces modèles nous ont permis d'étudier le comportement dynamique de la MAS dans les différents régimes de fonctionnement. A la base de ces modèles, une commande par backstepping a été synthétisée et appliquée à la machine. Les résultats de simulation ont montré que cette commande est robuste par rapport au couple de charge et aux perturbations paramétriques mais présente une insuffisance par rapport au rejet de l'effet des défauts. En effet, et afin de détecter et compenser l'effet des défauts, nous avons appliqué une nouvelle technique dite commande tolérante aux défauts que nous avons présenté en détail. Une seconde méthode de compensation des défauts sera aussi utilisée. Les résultats de simulation obtenus, ont montré l’efficacité de ces deux méthodes.