Modèle dynamique inverse d'un robot manipulateur

Abstract

Le travail de cette étude à conduit à l'établissement d'un code de calcul permettant de déterminer les couples à fournir par les moteurs en fonction du temps, par une tâche donnée (parcours, type de mouvement, temps disponible, charge, robot déterminé). C'est ce que l'on appelle le modèle dynamique inverse d'un robot manipulateur ou parfois plus simplement le modèle dynamique.