Modélisation, conception et simulation d’un robot parallèle à trois câbles pour optimiser l’espace de travail

Abstract

L’objectif de ce travail est de développer un prototype de robot parallèle planaire à trois câbles. Ce travail d’ingénieur s’articule sur la modélisation(géométrique, cinématique et dynamique), la conception mécanique sur le logiciel SolidWorks, le développement d’une méthode de génération de mouvement par interpolation polynomiale de degré cinq. Au final, La validation des résultats se fait par le logiciel Matlab et la simulation dynamique du robot sur le logiciel MSC ADAMS.