Commande à base d'une DSP de la nouvelle structure du robot SCARA à 3ddl

Abstract

Le travail effectué, dans le cadre de ce mémoire, a pour objectif l’amélioration de la structure du robot SCARA existant au sein LCP de l’ENP et la planification de différentes tâches pour ce robot. Dans ce but, nous avons tout d’abord relevé les différents défauts affectant cette structure et isolé la source de chacun de ces défauts. Une fois ces modifications ont été apportées à cette structure, nous avons alors déterminé, pour la nouvelle structure du robot, ses modèles géométriques et cinématiques. Pour la commande des articulations du robot, nous avons exploité la carte DSP (UMAC de la firme DELTA TAU), dédiée spécialement à la commande d’axes, et son logiciel de programmation PEWIN32 Pro. Ceci nous a permis de programmer différentes tâches à exécuter par ce robot entre autres: le tracé des trajectoires, l’écriture d’une chaine de caractère, la saisie sur un clavier et la tâche "Pick and Place". Aussi, ce robot est parvenu à effectuer ces différentes taches avec des performances jugées satisfaisantes dans le contexte de ce travail.