Contribution à l'étude du robot DELTA

Abstract

Les robots parallèles présentent par rapport au robot série avantages tels masse mobile très faible, une grande rigidité et une précision nettement meilleure que celle des robots série. Dans ce travail on a essayé de donner une idée générale sur les robots parallèles et l'intérêt qu'ils présentent. Le robot DELTA, développé par Clavel et son équipe à l'EPFL de Lausanne, est un exemple de robots parallèles qui a trouvé un très grand succès auprès des chercheurs comme chez les industriels. L'étude du modèle géométrique s'est soldé par la présentation d'un schéma itératif de résolution du modèle direct ainsi que la présentation d'une nouvelle méthode de détermination des limites de l'espace de travail. Le modèle cinématique a été aussi étudié et des programmes informatiques, sous Matlab, correspondants au différents modèles ont été mis au point.