Modélisation et dimensionnement d'un robot manipulateur comportant une boucle cinématique

Abstract

Les travaux présentés dans ce mémoire, concernent la modélisation et le dimensionnement d'un robot manipulateur comportant une boucle cinématique fermée. Nous avons d'abord, fait présentation structurelle et conceptuelle de notre robot, puis nous avons calculer ses modèles géométriques direct et inverse selon une méthode de description géométrique spécifique au robot à structure fermée, ensuite nous avons trouvé les modèles différentiels et étudier les positions singulières. Nous avons, alors calculer le modèle dynamique en se basant sur le formalisme de Newton-Euler, et déduit les expressions des couples moteurs. Finalement, nous avons réalisé un dimensionnement statique en se basant sur les lois de la RDM, et donc établie des valeurs initiales pour les paramètres géométriques de la structure du robot, et vérifier leurs validités par une simulation dynamique.