Etude comparative de la commande par mode de glissement à base des observateurs : application pour différents pendules inversés

Abstract

Dans ce travail nous avons abordé la commande à structure variable pour deux pendules inversés. Deux approches de commande ont été établies, ainsi que deux structures d'observateurs non linéaires, à savoir l'observateur par mode de glissement et l'observateur métrique. Dans une autre étape, nous avons appliqué la commande à structure variable à base des deux observateurs sur deux pendules inversés, simple et double, à fin de tester la commande, qui doit stabiliser les deux pendules. Des simulations ont été faites et présentées, avec des testes de robustesse vis à vis des variations paramétriques, ainsi que des perturbations externes.