Commande d’une formation de robot s mobiles

Abstract

Le travail présenté dans ce mémoire s'inscrit dans le cadre de la coopération multi-robits, et consiste à contrôler un groupe de robots mobiles pour créer une formation, c'est à-dire comment définir les commandes de mouvement pour chaque robot du groupe afin de réaliser des taches d'une manière coordonnée, et surtout comment garder la formation: assuré une configuration géométrique lors de la navigation du groupe. Pour cela nous avons élaboré des techniques de commandes coopératives, la première c'est l'approche leader-follower améliorée par l'ajout de la logique flou, la deuxième est basée sur les champs de potentiel et en fin présenter un algorithme hybride basé sur les deux méthodes précédentes. Le travail s'achève par une simulation 3D sous l'environnement V-REP.