Commande hybride itérative - modes glissants flous : application au robot mobile non holonome

Abstract

Le travail présenté dans ce mémoire concerne le développement d’une commande hybride itérative-modes glissants flous dans le domaine temporel pour le suivi d’un contour non linéaire par un robot mobile non holonome de type uni-cycle. Aussi, ce mémoire propose l’amélioration de la commande PD-MG classique en remplaçant la partie discontinue du mode glissant par son équivalent d’ordre supérieur obtenu par l’algorithme du super twisting en premier lieu puis en exploitant une surface de glissement non linéaire en deuxième lieu. Enfin,la formulation de la deuxième partie dans le domaine de position est étudiée. La commande par mode glissant supérieur élimine remarquablement l’effet du broutement sur le signal commande tout en conservant les performances du mode glissant d’ordre un ainsi que sa robustesse.