Contribution à l'exploitation optimale d'un robot parallèle à 3ddl

Abstract

Le présent travail a pour but la résolution du problème d’exploitation optimale des robots parallèles à 3ddl, et on présente une nouvelle méthode de planification de trajectoire mais avant on doit calculer le modèle dynamique pour trouver les couples. L’approche proposée est l'approche des profils aléatoires de trajectoires (RPA). Elle est basée sur la transformation du problème original en un problème d’optimisation paramétrique sous contraintes dans lequel l’un des paramètres est la durée d’exécution de la tâche.