Asservissement visuel d'un bras de robot

Abstract

Le travail présenté dans ce mémoire est une étude de l'asservissement visuel d'un bras de robot. Nous présentons les outils nécessaires pour la localisation par vision monoculaire. Nous étudions les trois types d'asservissement visuel 2D, 3D et 2D1/2 où appliquons différents types de commandes pour les deux boucles de vision et du robot. Les simulations ont été appliquées sur le robot PUMA 560. Notre mémoire a été organisé en cinq chapitres de la manière suivante: - Un premier chapitre décrivant l'état de l'art en asservissement visuel où on décrit brièvement les différents types d'asservissement visuel; - Dans le second chapitre, on étudie le problème d'intégration de la vision à la robotique où on traitera le calibrage ainsi que le calcul de pose; - Les chapitres 3, 4 et 5 traiteront les différents types d'asservissements visuels 2D, 3D et 2D1/2 respectivement. Les différentes simulations ont été appliquées au robot PUMA 560, afin de valider les résultats théoriques.