Commande adaptative décentralisée par réseaux de neurones artificiels : application à un bras de robot manipulateur PUMA 560

Abstract

Dans ce travail, nous avons présenté une nouvelle méthode de commande adaptative par réseaux de neurones (RNA) appliquées en robotique d'une part. D'autres part, nous avons étudiés deux techniques de commande décentralisée. La première est une généralisation de cette méthode à la structure décentralisée, la seconde est une nouvelle approche adaptative décentralisée par RNA. L'ensemble de ces méthodes ont été appliquées sur un bras de robot manipulateur à trois degrés de liberté afin d'évaluer leurs performances.