Hybridation des techniques de commande floue-mode de glissement optimisées par algorithme d'essaim de particules

Abstract

Ce travail présente une comparaison entre la commande par mode de glissement et la stratégie de commande flou-glissante utilisés pour la commande d’attitude du système TRMS (Twin Rotor Mimo System), en mode couplé. Pour une trajectoire donnée, les paramètres de la commande flou- glissante ont été optimisés par algorithme d’essaim de particules en utilisant le critère RBEEC (Référence Basé sur l'Erreur avec l'Effort de la Commande). Afin de comparer la commande flou-glissante optimisée avec les différentes techniques de commande synthétisées, nous avons définis deux fonctions objectives (l’énergie de l’erreur et l’énergie de la commande), et un rapport R (l’énergie de l’erreur/ l’énergie de la commande). Les résultats de simulation prouvent que la commande flou-glissante optimisée par algorithme d’essaim de particules présente de meilleures performances en terme de poursuite de trajectoire et de robustesse par rapport aux autres techniques de commande.