Commande par mode de glissement floue avec observateur : application à différents pendules inversés

Abstract

Dans ce travail, nous proposons trois types de commandes non linéaires avec observateur par mode glissant appliquées au pendule inversé. La première commande appliquée est la commande floue classique de type MAMDANI. La seconde approche est la commande par mode de glissement. Enfin, la dernière est la commande combinée mode de glissement-floue. Les différentes approches ont été testées sur le simple pendule inversé. Par contre la dernière approche a été appliquée aussi bien sur le simple que sur le double pendule inversé. Les résultats de simulation ont montré l'efficacité et les performances des lois de commande proposées.