Commande et optimisation des couples d'un robot parallele planaire a quatre cables

Abstract

Ce travail consiste à étudier un robot utilisé pour la réhabilitation des membres supérieurs qui est le robot parallèle planaire à quatre câbles, ce robot exerce ces taches sur un espace plan à travers quatre câbles et quatre moteurs ou pour déplacer l’organe terminal dans l’espace de travail. On va commencer par généralité sur les robots à câbles et pour but d’améliorer le fonctionnement de ce robot on va faire l’étude du robot en boucle ouverte, et on cherche d’appliquer la commande par retour d’état en boucle fermée plus l’utilisation des techniques d’optimisation pour optimiser les couples des actionneurs.