Commande robuste décentralisée à base des systèmes flous : application en robotique

Abstract

Le travail présenté dans cette thèse est une étude de la commande robuste décentralisée appliquée à la robotique. D'abord nous avons approximée le système réel par trois sous systèmes linéaire et parfaitement découplés. Ces sous systèmes ont été identifiés à l'aide des systèmes flous de Takagi-sugeno. Ensuite, nous avons synthétiser deux contrôleurs. Le premier dans le cadre H∞ et le second est un gain permettant, dans un premier temps, un retour d'état optimal (H₂) puis pour effectuer un placement de pôles. Dans le dernier chapitre les contrôleurs ont été soumis à plusieurs tests de robustesse afin d'apprécier leur tolérances face aux perturbations externes.