Commande en position-orientation d'un robot manipulateur dans l'espace opérationnel

Abstract

Le travail présenté dans ce mémoire est une étude de la commande d'un bras manipulateur dans l'espace opérationnel. Nous avons présenté les différentes méthodes de génération d'une trajectoire opérationnelle. Nous avons déterminé les modèles: géométrique, cinématique et dynamique (direct et inverse). Nous avons appliqué trois commandes pour commander le robot en position et orientation qui sont: commande par découplage non linéaire, couple calculé robustifié par logique floue et commande basée sur le principe de Lyapunov. Selon deux structures de commandes calculées dans les espaces articulaire et opérationnel. Les simulations ont été faites sur le bras de robot PUMA 560.