Contribution à la commande tol ́erante aux d ́efauts : théorie et application

Abstract

Le travail présente dans cette thèse porte sur le problème de la commande tolérante aux défaurs (FTC)pour une classe des systèmes non lin"aires multivariables incertains en présence des perturbations externes,des incertitudes de modélisation, des défauts d’actionneurs et des défauts de capteurs. Tout d’abord, deux approches de commande robustes tolérantes aux défauts sont présentées respectivement via le backstepping et la commande par surface dynamique (DSC). Cependant, leurs inefficacitée face aux défauts de capteurs, nous oblige `a employer des schémas d’estimation et de compensation adaptatifs robustes, qui sont capables de reagir aux différents types de défauts. Dans ce contexte, deux approches FTC adaptatives directes sontcon écues via le backstepping et la DSC avec des filtres non liéaires adaptatifs, en utilisant des blocs d’estima-tion liés directement aux erreurs de poursuite. Ensuite, deux autres stratégies FTC adaptatives composites sont d ́evelopp ́ees, avec des sch ́emas d’estimation con ̧cus en combinant ces erreurs de poursuites avec d’autres erreurs de prediction fournies `a travers des estimateurs, la premi`ere approche est basee sur la DSC avec des filtres non lin ́eaires adaptatifs, tandis que la deuxi`eme est synthetisee en employant la technique de commande par backstepping filtre (CFB). De plus, `a l’aide des estimateurs adaptatifs fournissant des blocs d’estimation ind ́ependamment du systeme de commande, deux nouvelles approches FTC adaptatives in-directes sont synth ́etis ́ees. Les performances de tous ces algorithmes FTC sont illustr ́ees en simulation,`atravers deux exemples d’application : un pendule invers ́e et un h́elicopt`ere quadrirotor .