Etude comparative entre les estimateurs EKF et SASMO dans un contexte de SLAM

Abstract

Dans ce mémoire, nous allons faire une étude comparative entre le filtre de Kalman étendu (EKF) et un observateur glissant stochastique et adaptatif (SASMO) et ce dans un contexte de SLAM visuel monoculaire et pour un robot mobile du type quadrirotor. Nous commencerons par présenter le problème du SLAM en général et du SLAM visuel monocualire en particulier et nous présenterons son état de l'art et nous proposerons deux approches pour le résoudre, l'une avec l'EKF et l'autre avec SASMO. Puis, nous introduir ons ROS et Gazebo que nous utiliserons pour implémenter et simuler de façon réaliste les deux approches proposées. Enfin, nous ferons une comparaison qualitative et quantitative entre les deux.