Commande prédictive avec contraintes : application aux systèmes non linéaires

Abstract

87 - 93. Annexes f. 94 - 104 . Résumé : L'objectif de cette thèse est l'extraction et l'application d'une loi de commande prédictive en présence des contraintes. Après avoir étudier le cas des systèmes linéaires par la commande prédictive sous espace d'état, deux techniques de la commande prédictive non linéaire ont été présentées: La commande prédictive à pas et la commande prédictive à horizon fini. Les contraintes sont imposées sur les signaux de: Entrée, variation de l'entrée, sortie et les variables d'état. Afin de tester l'efficacité de cette loi, des exemples d'application ont été étudiées: Chariot avec pendule inversé pour le cas linéaire, chaise roulante, bras manipulateur pour le cas non linéaire et la machine asynchrone pour le cas non linéaire à structure cascade. Les résultats de simulation ont montré l'efficacité de cette loi en terme de poursuite de référence tout en respectant les contraintes imposées.