Modélisation et commande d’ordre fractionnaire du robot parallèle delta ISIR 88

Abstract

Ce mémoire de projet de fin d’études porte sur la modélisation et la commande du robot Delta ISIR88 ; utilisé dans plusieurs domaines d’industrie grâce à sa rapidité et sa précision. L’étude débute par une introduction générale sur les différents types des robots avec focalisation sur les robots parallèles. Par la suite, une modélisation globale du robot Delta ISIR88 a été faite. Plusieurs commandes ont été synthétisées et comparées (PD, PD d’ordre fractionnaire et TDC). Ces lois de commandes sont robustes du fait qu’elles nous permettent de commander le robot en présence des incertitudes de modélisation. L’étude comporte la simulation et l'expérimentation de ces lois de commande