Commande hybride force / position dans l'espace cartésien du robot PUMA 560

Abstract

Dans le travail présenté dans ce mémoire, nous avons proposé une structure de commande hybride afin de commander simultanément la position, l'orientation et la force qu'exerce l'effecteur terminal du PUMA 560 sur son environnement. Nous avons commencé par développer les modèles mathématiques du manipulateur considéré, ensuite nous avons présenté un sommaire des stratégies de commande proposées dans le contexte, en situant celles permettant la commande des efforts appliqués par le robot sur l'environnement. Par la suite nous avons introduit le principe de la commande hybride parallèle. Nous avons étudié deux techniques de commandes la commande par découplage non linéaire et la commande passive pour la boucle de position et une commande de type PID pour la boucle de force.