Etude et réalisation d'un robot plan à quatre cables

Abstract

Les robots parallèles à câbles sont de nouveaux types de robots parallèles qui se caractérisent par l’utilisation de câbles au lieu de bras rigides. L’objet de notre thèse consiste à étudier les modèles géométrique, cinématique et dynamique d’un robot plan à quatre câbles. L’étude du modèle dynamique est faite en utilisant la méthode de Lagrange. Une méthode d’optimisation des couples est présentée et programmée sur Matlab, ensuite par Co-simulation MSC-ADAMS et Matlab on vérifie les trajectoires obtenues par ces couples optimums. Le robot étudié est modélisé sur le logiciel de CAO SolidWorkset réalisé. Les tracés effectués après l’adjonction d’une carte de commande nous ont permis de confirmer nos résultats théoriques et qui sont confortés par des travaux dans le domaine.