Commande tolérante aux défauts par l’approche multimodèle : application à un quadrirotor

Abstract

Ce projet de fin d’études concerne l’application des techniques de commande tolérante aux défauts, sur la base des résultats de diagnostic des défauts de capteurs et d’actionneurs pour des systèmes non linéaires, décrits avec un multimodèle flou de Takagi-Sugeno, nous nous sommes intéressés à l’analyse de ces systèmes et leur stabilité, dont les conditions étaient obtenues sous forme de LMIs, un régulateur flou était conçu par la méthode PDC pour réaliser la stabilisation. Nous avons utilisé des méthodes pour la reconstitution d’état et l’estimation des défauts basées sur l’observateur PI, ensuite des commande FTC ont été synthétisées. L’application de ces techniques à un quadrirotor était présentée.