Commande par interface UMAC-DELTATAU d'un bras manipulateur de type SCARA

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dc.contributor.authorBenfares, Akli
dc.contributor.authorIrbah, Abdenacer
dc.contributor.otherStihi, Omar, Directeur de thèse
dc.date.accessioned2020-12-22T10:02:57Z
dc.date.available2020-12-22T10:02:57Z
dc.date.issued2006
dc.descriptionMémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2006fr_FR
dc.description.abstractLa puissance et la flexibilité des contrôleurs de mouvement de nos jours ont rendu plus complexes les taches qui peuvent être exécutées par les systèmes robotiques, qui envahissent pratiquement tous les domaines. L'objectif de ce travail est d'étudier le contrôleur de mouvement UMAC-Delta Tau en vue de l'utiliser pour commander un bras manipulateur de type SCARA. Après un bref aperçu sur la génération de mouvement et la commande PID en robotique, les constituants du contrôleur ont été présentés et une étude détaillée sur son et sa programmation a été faite. Pour la mise en application, le bras manipulateur SCARA est commandé par le contrôleur, les résultats sont présentés.fr_FR
dc.identifier.otherPA00806
dc.identifier.urihttps://repository.enp.edu.dz/handle/123456789/1904
dc.language.isofrfr_FR
dc.subjectDelta Taufr_FR
dc.subjectUMACfr_FR
dc.subjectPMACfr_FR
dc.subjectCommande de mouvementfr_FR
dc.subjectGénération de mouvementfr_FR
dc.subjectInterpolation de trajectoirefr_FR
dc.subjectRobotfr_FR
dc.subjectCommande de robotfr_FR
dc.subjectPIDfr_FR
dc.subjectFeedfr_FR
dc.subjectForwardfr_FR
dc.titleCommande par interface UMAC-DELTATAU d'un bras manipulateur de type SCARAfr_FR
dc.typeThesisfr_FR

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