Commande d'un robot redondant et en présence d'obstacle fixe

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dc.contributor.authorKadri, Oualid
dc.contributor.authorTaazount, Samir
dc.contributor.otherChekireb, Hachemi, Directeur de thèse
dc.date.accessioned2020-12-22T11:04:06Z
dc.date.available2020-12-22T11:04:06Z
dc.date.issued2005
dc.descriptionMémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Electrique. Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2005fr_FR
dc.description.abstractLe travail présenté dans ce mémoire est une étude de la commande d'un bras manipulateur redondant dans l'espace opérationnel et en présence d'obstacle fixe. Nous avons présenté les différentes méthodes pour résoudre le problème de la cinématique inverse. Nous avons déterminé les modèles: géométrique, cinématique et dynamique (direct et inverse). Nous avons appliqué la structure de commande par découplage non linéaire avec correction dans l'espace opérationnelle pour commander le robot redondant en position et orientation. Ainsi on a appliqué quatre méthodes d'évitement d'obstacle fixe dans le plan, les simulations ont été faites sur le robot PUMA 560.fr_FR
dc.identifier.otherPA01705
dc.identifier.urihttps://repository.enp.edu.dz/handle/123456789/1971
dc.language.isofrfr_FR
dc.subjectBras manipulateur redondant PUMA 560fr_FR
dc.subjectEspace opérationnelfr_FR
dc.subjectTrajectoire redondantefr_FR
dc.subjectModèles géométriquefr_FR
dc.subjectCinématique et dynamiquefr_FR
dc.subjectCouple calculéfr_FR
dc.subjectCinématique inversefr_FR
dc.subjectEvitement d'obstaclefr_FR
dc.titleCommande d'un robot redondant et en présence d'obstacle fixefr_FR
dc.typeThesisfr_FR

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