Commande numérique par retour d'état adaptatif

Abstract

L'idée génératrice de ce mémoire est de présenter une méthode pour mettre en évidence la commande adaptative dans l'éspace d'état. Le premier chapitre est une introduction générale à la commande adaptative. Nous présentons sa définition générale, nous donnerons ensuite quelques aspects de cette commande. Dans la deuxième partie nous présentons deux schémas de la commande adaptative: boucle ouverte et boucle férmée. Dans le cas de boucle ouverte, nous présenterons la méthode d'adaptation à gain programmé, qui constitue un exemple très pratique, de plus en plus utilisé. Dans le cas de boucle de boucle férmée, nous examinerons deus cas de possible: commande directe et commande indirecte. Le second chapitre, sert comme une introduction à la commande dans l'éspace d'état, où nous présenterons la modélisation du système à commander. Le chapitre trois contient deux parties; nous présenterons dans la première partie un algorithme de réglage des systèmes stationnaire et dans la seconde partie, le bloc d'adaptation fera l'objet de notre intervention. Le chapitre quatre contient lui aussi deux parties, la première est consacré à présenter deux méthodes de commande adaptatives en boucles férmée Samson et Harris, ils sont basée sur le principe de minimisation d'un critère quadratique. Dans la deuxième partie, on se basant sur les même principe on présentera une méthode de réglage. Nous essayerons dans le dernier chapitre de faire quelques applications sur les deux algorithmes qui ont fait l'objet d'une programmation en TURBO PASCAL.