Commande par backstepping d’un bras manipulateur actionné par des MCC

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dc.contributor.authorChebcheb, Abderrahmane
dc.contributor.otherBoucherit, Mohamed Seghir, Directeur de thèse
dc.contributor.otherHaouari, Fouad, Directeur de thèse
dc.date.accessioned2020-12-20T10:13:43Z
dc.date.available2020-12-20T10:13:43Z
dc.date.issued2020
dc.descriptionMémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2020fr_FR
dc.description.abstractL’objectif dans ce mémoire est de concevoir un contrôleur non linéaire par backstepping pour permettre le controle du robot scara à deux articulations actionnées par des MCC . Pour ce faire, une modélisation mathématique du robot a été effectuée. Par la suite, la conception du contrôleur par backstepping a été effectuée à partir du modèle. Sa stabilité a été validée à l’aide de la théorie de stabilité de Lyapunov.Et en fin des résultats de simulations illustrent les performances de cette stratégie de commande.fr_FR
dc.identifier.otherEP00225
dc.identifier.urihttps://repository.enp.edu.dz/handle/123456789/1037
dc.language.isofrfr_FR
dc.subjectRobotfr_FR
dc.subjectBacksteppingfr_FR
dc.subjectSCARAfr_FR
dc.subjectMCCfr_FR
dc.subjectLyapunovfr_FR
dc.subjectCommande non linéairefr_FR
dc.titleCommande par backstepping d’un bras manipulateur actionné par des MCCfr_FR
dc.typeThesisfr_FR

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