Etude de l'application d'un contrôleur flou optimisé par algorithmes génétiques à la commande d'un bras manipulateur de robot flexible

Abstract

Beaucoup de commandes conventionnelles appliquées à un système non linéaire, complexe, instable, sont difficiles à concevoir et donnent lieu à de piètres performances. Pour de tels systèmes, les contrôleurs par logique floue offrent les solutions souvent meilleures, la conception de ces contrôleurs implicite; en l'absence d'une telle connaissance, la conception des contrôleurs sera lente, non guidée, basée sur l'essai & l'erreur. Les algorithmes génétiques (AGs) procurent une manière de surmonter cette imperfection. Ces algorithmes emploient quelques concepts de la théorie de l'évolution pour rechercher des solutions optimales, dans un espace de solutions grand et complexe en un temps beaucoup plus rapide