Modélisation et commande d’un robot mobile à 4 roues

Abstract

Ce travail consiste à la modélisation et la commande d’un robot mobile à 4 roues types différentiel. Après avoir fait le développement mathématique d’un modèle régissant le comportement du robot deux stratégies de commande ont été synthétisé une première basé sur un régulateur PID et une autre commande par mode de glissement, après des tests de simulation sous l’environnement Matlab ont été réalisé pour pouvoir jugé le comportement du système face aux lois de commande synthétisé.