Technique du couple calculé appliquée à la commande du robot delta ISIR88

Abstract

Ce mémoire de projet de fin d'etudes porte sur la modélisation et la commande du robot parallèle delta ISIR88. Rapide et précis, il est utilisé dans plusieurs domaines d'industrie. L'étude débute par une introduction générale décrivant le travail effectué. Ensuite, les différents types de robots sont cités avec focalisation sur les robots parallèles. Par la suite, une modélisation globale du robot delta ISIR88 a été faite et validée. Une fois le modèle conçu, la technique du couple calculé est appliquée en utilisant les régulateurs PD, et le retour d'etets. Enfin, ces différentes technique de commande ont été simulées et comparées.