Modélisation et commande du robot delta ISIR88 : simulation et expérimentation

Abstract

Ce mémoire de projet de fin d'etude porte sur la modélisation et la commande du robot parallèle delta ISIR88. Rapide et précis, il est utilisé dans plusieurs domaines d'industrie. L'étude débute par une introduction générale décrivant le travail effectué. Ensuite, les différents types de robots sont cités avec focalisation sur les robots parallèles. Par la suite, une modélisation globale du robot delta ISIR88 a été faite et validée. Une fois le modèle conçu, une comparaison a été effectuée entre les différentes structures de commande et les régulateurs PD sans et avec l'incoporation du modèle dynamique inverse du robot ont été simulés. Notre étude a été poursuivie par l'implémentation de ces lois de commandes à l'aide du logiciel FlexCon pour différentes trajectoires de prise dépose. Une fois l'acquisition des résultats faite, le travail a été conclu par une étude comparative.