Type-2 fuzzy logic controller for robot manipulator

Abstract

Ce mémoire consiste à présenter deux types de commande floue d’un robot manipulateur PUMA, le premier est la commande floue type-1, et le deuxième est la commande floue type-2. Nous intéressons à l’évaluation des performances de la commande floue type-1, puis l’application de cette technique au robot manipulateur PUMA 3DDL, la deuxième technique de commande floue type-2 est appliquée au robot manipulateur PUMA 3DDL, enfin nous présentons une étude comparative des deux stratégies de commande, deux cas idéal et avec bruit avec deux trajectoires pour chaque cas (trajectoire cercle, trajectoire LEAHY).