Conception et réalisation d'une carte de commande a base de microcontrôlleur pour robot SCARA

Abstract

Le travail présenté dans ce mémoire est une conception et réalisation d'une carte de commande a base de microcontrôlleur en vue de la commande d'un bras de robot manipulatateur type SCARA. Pour ce faire, nous avons présenté une étude sur l'architecture structurelle du robot et les différentes modélisations résultantes, ainsi qu'un dimensionnement de ces actionneurs, des algorithmes de réglages ont été établi dans le cas continue et discret, une étude du microcontrôleur et son fonctionnement interne nous a permis l'implémentation de ces algorithmes de commande. Dans la dernière section de ce travail, on donne le schéma de principe de fonctionnement de l'interface, configuration et la programmation nécessaire pour sa mise en fonction pour la commande des moteurs PITTMAN GM9236 ("actionneurs").