Application de la logique floue à la commande de bras manipulateurs

Abstract

Cette étude concerne l'application de la commande floue à des systèmes complexes (Robots). Différents contrôleurs flous sont utilisés: * Contrôleur de Mamdani * Contrôleur de Sugeno avec la variation du nombre de règles. La comparaison entre le contrôleur classique PID et le réglage par la logique floue est donnée. Un logiciel: ROBSICOM (Robots Simulation et Commandes) qui englobe plusieurs aspects de la robotique (Cinématique, Dynamique, Commande floue, Animation 3D, etc...)a été développé sous un environnement MS WINDOWS 95. Cette étude peut servir comme un outil didactique ainsi qu'à l'étape de conception dans un projet robot.