Etude de la commande H∞ : application: PUMA 560

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dc.contributor.authorYahia-Cherif, Yacine
dc.contributor.authorYagoub, Saïd
dc.contributor.otherSouami, Chérif, Directeur de thèse
dc.date.accessioned2020-12-23T10:53:21Z
dc.date.available2020-12-23T10:53:21Z
dc.date.issued1997
dc.descriptionMémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Electrique. Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1997fr_FR
dc.description.abstractA travers cet exposé, nous avons posé le problème de la commande H∞ non linéaire appliquées à un robot manipulateur en l'occurence le PUMA 560 dont le modèle dynamique est sujet à des incertitudes paramétriques et une perturbation externe. Il a été montré que ce problème est équivalent à un jeu différentiel à information complète à deux joueurs, dont la solution passe par la résolution de l'équation algébrique deRICCATI, la commande résultante est robuste et procure des performances acceptables pour un choix optimal positif du niveau d'atténuation désirée y de la perturbation combinée.fr_FR
dc.identifier.otherPA02297
dc.identifier.urihttps://repository.enp.edu.dz/handle/123456789/2335
dc.language.isofrfr_FR
dc.subjectCommande H∞fr_FR
dc.subjectRobot manipulateurfr_FR
dc.subjectPuma 560fr_FR
dc.subjectPerturbationfr_FR
dc.subjectThéorie des jeuxfr_FR
dc.subjectRobotiquefr_FR
dc.titleEtude de la commande H∞ : application: PUMA 560fr_FR
dc.typeThesisfr_FR

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