Conception, réalisation et commande d'un robot SCARA

Abstract

Ce travail a pour but la conception, la réalisation et la commande d'un robot manipulateur à trois degrés de liberté. La structure conçue est de type SCARA. Elle a été réalisée au cours d'un stage pratique à la SNVI. Les modèles du robot ont été calculés analytiquement et différentes commandes ont été simulées. En dernier lieu, diverses tâches ont été planifiées, implémentées à l'aide du contrôleur UMAC puis exécutées par le robot.