Contribution à la modélisation et à la commande des robots à pattes : application aux hexapodes

Abstract

Le présent travail s’intéresse à la conception et la commande en temps réel d’un robot hexapode. Nous présentons en premier lieu une modélisation géométrique directe et inverse, ainsi qu’une étude cinématique du robot. Ensuite nous développons un générateur de trajectoire qui permet à l'hexapode d’effectuer différentes allures de marche. Une méthodologie pour la distribution optimale des forces agissant sur les pattes a été présentée. Le problème de distribution de forces est exprimé sous forme d’un problème de programmation non linéaire sous un système d’équations et d’inéquations explicitant les contraintes physiques. Ce problème non linéaire sous contraintes est transformé en un problème d’optimisation quadratique. Après calcul du modèle dynamique du robot, une implémentation d'une loi de commande par découplage non linéaire est présentée. Enfin des simulations ont été dégagées dans le but de montrer les résultats de l'approche proposée.