Modélisation et commande d’ordre fractionnaire d’un robot parallèle de type Delta "ISIR88"

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dc.contributor.authorBoudehane, Fadal allah
dc.contributor.authorLabchri, Amine
dc.contributor.otherBoukhetala, Djamel, Directeur de thèse
dc.contributor.otherBoudjedir, Chems Eddine, Directeur de thèse
dc.date.accessioned2020-12-20T11:10:29Z
dc.date.available2020-12-20T11:10:29Z
dc.date.issued2020
dc.descriptionMémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2020fr_FR
dc.description.abstractCe Projet de fin d’étude a pour but la modélisation et la commande du robot parallèle Delta ISIR88 réputé pour sa rapidité et sa précision et utilisé dans plusieurs domaines d’industrie. La modélisation de ce robot est établit à l’aide d’hypothèses simplificatrices d’où la possibilité de perte d’informations qui sera compensée par des lois de commandes (PD, PDOF, Commande par Mode Glissant) en mettant en contribution l’algorithme d’optimisation PSO. Des tests de robustesses aux variations paramétriques sont établis par simulation ainsi que la comparaison des résultats obtenus des différentes commandes.fr_FR
dc.identifier.otherEP00057
dc.identifier.urihttps://repository.enp.edu.dz/handle/123456789/1106
dc.language.isofrfr_FR
dc.subjectRobot ISIR 88fr_FR
dc.subjectAlgorithme PSOfr_FR
dc.subjectProportionnel dérivé PDfr_FR
dc.subjectProportionnel dérivé d’ordre fractionnaire PDOFfr_FR
dc.subjectCommande par mode glissantfr_FR
dc.titleModélisation et commande d’ordre fractionnaire d’un robot parallèle de type Delta "ISIR88"fr_FR
dc.typeThesisfr_FR

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